在对越自卫反击战期间，我军当时并没有装备步兵战车这类型装备，当时我军步兵只能搭载坦克进行机动，虽然达到了机动的目的，但是这导致步兵没有任何防御。而越南多数山地地形，越南经常占据地势险要的制高点居高临下实施袭击，这导致我军步兵伤亡较大，而且由于地形劣势我军坦克也无法及时火力支援（仰角不够）。我军也出动了一部分63式装甲运兵车，但是装甲运兵车和步兵战车有一定的区别，装甲运兵车不会配备机关炮这样的重型火力，其搭载的机枪威力、射程都不够，而且装甲运兵车防御能力差，难以胜任一线作战任务，这让我们意识到步兵战车的重要性。
在那一时期，我国的军工能力也较为薄弱，长期以来武器装备都以仿制苏制装备为主。苏联军队当时主要装备BMP型步兵战车，由于中苏关系的恶化，苏联自然不会向我们提供BMP型步兵战车的生产技术。不过，我国辗转从埃及方面获得了一辆BMP型步兵战车，当时埃及和我国在军事方面的合作比较紧密，曾引进过我国轰-6轰炸机，埃及轰-6的维护保养都是由我方人员来负责的，双方关系比较不错。
我国获得BMP型步兵战车后，立即对该装备进行了评估，最终决定仿制该型步兵战车，工程代号为WZ-501。1984年，627厂试制出了样车，经过测试后通过，1986年设计定型，命名为86式步兵战车。86式步兵战车和原版有一定的区别，采用了动力前置布局，驾驶舱和战斗舱在车体的前半部分，载员舱位于车体后段。86式步兵战车的尾端有两扇车门，其开放空间很大，出入非常便捷。86式步兵战车的装甲较为薄弱，车体正前方的装甲只有16mm，只能抵御机***和炮弹破片。86式步兵战车的外形非常低矮，有浓厚的苏式装甲车血统，车体高度仅有2.1米，隐蔽性很出色，但是这也使其舒适度很低。另外，86式步兵战车也带有三防系统。
86式步兵战车搭载了一台V型6缸液冷柴油机，空重13.3吨，公路更高速度可以达到每小时65公里，机动性比较不错。86式步兵战车装备了一门73mm的低压滑膛炮，更大射程在2900米左右，配备有杀伤榴弹和火箭增程破甲弹，既可以执行火力支援任务，也可以执行部分反装任务。86式步兵战车有自动装弹机，这样就省去了一个装填手的编制。为了增强反坦克能力，86式步兵战车搭载了红箭-73反坦克导弹发射架，可以在车体内进行线控制导，专门打击敌方的重装甲目标，备有4发红箭-73反坦克。部分86式步兵战车还会配备一枚红缨-5防空导弹来提升生存能力。86式步兵战车全车共有9个射击孔，步兵在可以行进间进行设计，整体火力非常出色，。
1992年，86式步兵战车开始了批量生产，是我国之一款标准意义上的步兵战车。在当时，86式步兵战车属于精锐部队的标志，更先装备86式步兵战车的就是我国的第38集团军。我国装备86式步兵战车的部队大多数都是北方的机械化集团军，86式步兵战车装备数量并不多，全军仅装备了1000辆左右。电视剧《士兵突击》中就有这款装备的出现。86式步兵战车为我国步兵战车的研发积累了不少的经验，我国没有全面列装86式步兵战车也是因为这款装备有一定的局限，更像是一款应急产品。在我军装备了86式步兵战车不久后，我国也开始研发新的步兵战车。
